從早稻田大學(xué)1972年研發(fā)的WABOT,到特斯拉2022年首秀的Optimus,人類科學(xué)家對(duì)人形機(jī)器人的研發(fā)走過了半個(gè)世紀(jì)。在這半個(gè)世紀(jì)里,人形機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)從本田ASIMO、波士頓動(dòng)力Atlas代表的技術(shù)驗(yàn)證期,過渡到了以特斯拉Optimus為代表的商業(yè)試水期,一個(gè)新的機(jī)器人時(shí)代正在開啟。為此,至頂科技特別策劃推出《機(jī)器人新紀(jì)元》專題報(bào)道,旨在探尋全球機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的技術(shù)變遷和創(chuàng)新故事。本文收錄于至頂科技《機(jī)器人新紀(jì)元》專題。作者 | 金旺欄目 | 機(jī)器人新紀(jì)元
2023年,人形機(jī)器人迎來了高光時(shí)刻。
這一年,國內(nèi)不少機(jī)器人或硬科技團(tuán)隊(duì),都陸續(xù)發(fā)布了人形機(jī)器人原型機(jī)或產(chǎn)品規(guī)劃。
8月16日,2023世界機(jī)器人大會(huì)(WRC 2023)正式開幕,作為全球機(jī)器人領(lǐng)域頂級(jí)盛會(huì),不少人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì)在這里展出了他們的新產(chǎn)品。
(資料圖片僅供參考)
這其中既有在人形機(jī)器人領(lǐng)域深耕多年的鋼鐵俠、優(yōu)必選,也有剛剛發(fā)布了人形機(jī)器人的宇樹科技、星動(dòng)紀(jì)元,當(dāng)然也少不了清華、浙大、北理工這樣的學(xué)院派。
據(jù)科技行者不完全統(tǒng)計(jì),僅僅是在這一展會(huì)上,就有不少于10款人形機(jī)器人展出。
作為長(zhǎng)期關(guān)注機(jī)器人領(lǐng)域的產(chǎn)業(yè)觀察者,我們也在現(xiàn)場(chǎng)探訪了這些機(jī)器人團(tuán)隊(duì),并與這些新老朋友聊了聊2023年人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)巨變和背后的推動(dòng)力。
優(yōu)必選:人形機(jī)器人,很快進(jìn)工廠
優(yōu)必選科技是一家人形機(jī)器人領(lǐng)域明星企業(yè),自2016年開始研發(fā)大型人形機(jī)器人以來,經(jīng)過多代工程迭代,第一代雙足機(jī)器人Walker在CES 2018上亮相,并引起行業(yè)廣泛關(guān)注。
這次在WRC 2023上,優(yōu)必選對(duì)外發(fā)布了人形機(jī)器人智能多模態(tài)交互系統(tǒng),據(jù)悉,這是一個(gè)集人機(jī)交互、指令理解、自主規(guī)劃、任務(wù)執(zhí)行等技術(shù)于一體的智能系統(tǒng)。
該系統(tǒng)接入AI大模型后,利用優(yōu)必選大型人形機(jī)器人自帶的視覺、語音、深度、力覺等多源傳感器獲得的多模態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合感知,能明顯提升人形機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景下的自主決策能力。
此外,優(yōu)必選科技在展臺(tái)上還展示了熊貓機(jī)器人優(yōu)悠和Walker X,它們都是剛從成都大運(yùn)會(huì)閉幕式趕赴北京的騎過平衡車的大型人形機(jī)器人。
關(guān)于人形機(jī)器人為什么在今年會(huì)這么火,優(yōu)必選科技人形事業(yè)部運(yùn)控算法負(fù)責(zé)人葛利剛認(rèn)為有以下幾個(gè)原因:
第一,特斯拉、戴森等全球頭部科技企業(yè)的入局,帶動(dòng)了人形機(jī)器人這波熱潮;
第二,人形機(jī)器人一些技術(shù)成熟度已經(jīng)較高,通用能力得到體現(xiàn);
例如人形機(jī)器人的步態(tài)算法很重要,但是現(xiàn)在國內(nèi)人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì)花半年時(shí)間做硬件系統(tǒng)集成,花半年時(shí)間調(diào)試運(yùn)控算法,一年時(shí)間就能將人形機(jī)器人硬件平臺(tái)和行走功能初步調(diào)通。
第三,和人工智能技術(shù)的發(fā)展也有一定關(guān)系。
葛利剛指出,馬斯克之所以會(huì)做人形機(jī)器人,其實(shí)也是看到了人形機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的進(jìn)步,諸如算力提升、核心元器件性能提升、人工智能技術(shù)進(jìn)步等。
如今優(yōu)必選的大型人形機(jī)器人已經(jīng)在工廠中進(jìn)行場(chǎng)景驗(yàn)證,他們認(rèn)為,智能工廠中的搬運(yùn)、分揀由于結(jié)構(gòu)化程度高、可控性高,會(huì)是人形機(jī)器人最早、最可行的應(yīng)用場(chǎng)景之一。
不過,葛利剛也指出,現(xiàn)在優(yōu)必選人形機(jī)器人的三個(gè)目標(biāo)場(chǎng)景是工業(yè)制造、商用服務(wù)、家庭陪伴。
雖然優(yōu)必選還沒有對(duì)外預(yù)估人形機(jī)器人多久能夠在智能工廠實(shí)現(xiàn)落地,但葛利剛告訴我們,這個(gè)時(shí)間一定會(huì)很快到來。
宇樹:半年做出人形機(jī)器人,已經(jīng)有不少訂單
作為國內(nèi)四足機(jī)器人領(lǐng)域明星團(tuán)隊(duì),宇樹科技自2016年成立以來,一直強(qiáng)調(diào)自研,并在推動(dòng)四足機(jī)器人在商用場(chǎng)景中的應(yīng)用。
就在前不久,宇樹科技剛剛發(fā)布了四足機(jī)器人Go 2,并加入了AI大模型,擁有了具身智能能力。
在本次WRC 2023上,宇樹科技也發(fā)布了旗下首款人形機(jī)器人新品,并表示要在今年第四季度正式對(duì)外發(fā)售,售價(jià)將在9萬美元以內(nèi)(約65萬元以內(nèi))。
宇樹科技聯(lián)合創(chuàng)始人陳立告訴我們,我們通用人形機(jī)器人H1是在今年2月立項(xiàng)、8月發(fā)布,第一代通用人形機(jī)器人H1研發(fā)只用了半年時(shí)間。
他表示,H1是國內(nèi)第一款能跑的全尺寸通用人形機(jī)器人,也是全球同類規(guī)格中功率性能最高的機(jī)器人—— 自重47kg、最大關(guān)節(jié)扭矩 360N.m。
為什么宇樹科技這么快就能做出通用人形機(jī)器人H1?
對(duì)此,陳立自信稱,我們其實(shí)隨時(shí)都可以做,因?yàn)槲覀兯淖銠C(jī)器人核心零部件諸如電機(jī)、減速器、編碼器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、傳感器、主控,甚至電池都是我們自己研發(fā)的,核心零部件完全自研。
“H1的關(guān)節(jié)電機(jī)、電控系統(tǒng)、控制算法等,都沿用或借鑒了很多我們積累的四足技術(shù);控制算法層面,我們借鑒了四足機(jī)器人的控制技術(shù),用了模型預(yù)測(cè)控制,例如將全身力控制(WBC)和模型預(yù)測(cè)控制(MPC)結(jié)合起來。”
四足機(jī)器人和人形機(jī)器人在技術(shù)上有很多相似之處,這成為宇樹科技能夠在半年內(nèi)做出人形機(jī)器人的一個(gè)主要原因。
由于搭載了宇樹內(nèi)部開發(fā)的M107關(guān)節(jié)電機(jī),機(jī)器人的動(dòng)力性能強(qiáng),運(yùn)動(dòng)靈活性、速度、續(xù)航包括負(fù)載能力都有顯著提升。從官方披露的數(shù)據(jù)來看,和特斯拉人形機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)相比,M107 尺寸更小、更輕,動(dòng)力性能更強(qiáng)勁。最大關(guān)節(jié)扭矩 360N.m,可支持機(jī)器人完成更復(fù)雜動(dòng)作,適應(yīng)不同地形和行走狀態(tài),但重量只有1.9公斤。
關(guān)于宇樹科技的通用人形機(jī)器人,我們還發(fā)現(xiàn)了一個(gè)比較有意思的設(shè)計(jì),它的電池支持熱插拔,機(jī)身自帶兩塊電池,一塊沒電后,可以拔下來用另一塊供電,并將新的電池一并插入人形機(jī)器人身上。
而就為什么今年人形機(jī)器人會(huì)這么火這一問題,除了同樣提到了馬斯克進(jìn)入人形機(jī)器人領(lǐng)域?qū)π袠I(yè)帶來的帶動(dòng)性,陳立告訴我們,其實(shí)還有兩方面原因:
第一,國家開始重視人形機(jī)器人,發(fā)布了很多促進(jìn)人形機(jī)器人發(fā)展的相關(guān)政策;
第二,大模型火爆,機(jī)器人是AI和大模型最好的載體,也帶動(dòng)了人形機(jī)器人的發(fā)展。
陳立指出,和大模型在其它產(chǎn)業(yè)中的應(yīng)用不同,例如筆記本、手機(jī),已經(jīng)人手一臺(tái)了,再做增量市場(chǎng)已經(jīng)很難,但是機(jī)器人是一個(gè)相對(duì)空白的市場(chǎng),一旦做起來,例如在工業(yè)場(chǎng)景中做起來的話,會(huì)有很大的增量市場(chǎng)空間。
“宇樹其實(shí)想做的是通用機(jī)器人,AI驅(qū)動(dòng)的通用機(jī)器人,只不過人形形態(tài),目前來看是最簡(jiǎn)單最省事的通用機(jī)器人形態(tài)。公司產(chǎn)品目前最直接的落地場(chǎng)景還是工業(yè)領(lǐng)域,尤其是工廠,和馬斯克的構(gòu)想比較類似?!?/p>
關(guān)于人形機(jī)器人的量產(chǎn)和商用預(yù)期,陳立告訴我們,宇樹現(xiàn)在已經(jīng)拿到不少臺(tái)人形機(jī)器人訂單,甚至還有3臺(tái)訂單來自個(gè)人客戶,預(yù)計(jì)第四季度可以實(shí)現(xiàn)百臺(tái)級(jí)人形機(jī)器人量產(chǎn)。
而現(xiàn)在宇樹科技的人形機(jī)器人,實(shí)際上也已經(jīng)在某流水線工廠中進(jìn)行實(shí)際場(chǎng)景驗(yàn)證。
追覓:更多產(chǎn)業(yè)力量加入,推動(dòng)人形機(jī)器人商用
作為掃地機(jī)器人領(lǐng)域四小龍之一,追覓同樣是在2021年涉足通用機(jī)器人領(lǐng)域,并在今年年初發(fā)不了四足機(jī)器人和人形機(jī)器人,彼時(shí)的人形機(jī)器人除了可以向人們揮揮手外,并沒有太多展示。
不過,我們看到,這次在WRC 2023現(xiàn)場(chǎng),追覓人形機(jī)器人已經(jīng)能夠在支架支撐下直立行走,并能夠在現(xiàn)場(chǎng)為觀眾制作咖啡,一時(shí)也引起了不少關(guān)注。
實(shí)際上,機(jī)器人做咖啡已經(jīng)不是什么新鮮事兒,獵豹早在2020年就已經(jīng)發(fā)布了一款智咖大師,主打功能正是制作咖啡,而這幾年,也有越來越多機(jī)器人咖啡師陸續(xù)出現(xiàn)在高級(jí)商超、酒店中。
那么,機(jī)械臂咖啡師和人形機(jī)器人咖啡師在技術(shù)實(shí)現(xiàn)難度上有怎樣的差異?
追覓科技創(chuàng)新機(jī)器人業(yè)務(wù)產(chǎn)品總監(jiān)劉宇龍告訴我們,二者之間其實(shí)有兩方面不一樣:
第一,場(chǎng)景泛用能力不同。
人形機(jī)器人的價(jià)值不只做咖啡這件事兒,現(xiàn)在人形機(jī)器人在我們現(xiàn)場(chǎng)做咖啡拉花,到其它場(chǎng)景中就可以去做其它事兒了,現(xiàn)在市面上幾十萬的機(jī)械臂咖啡師只能是在柜子里做咖啡,和什么都能干的人形機(jī)器人相比,顯然后者價(jià)值更大。
第二,運(yùn)動(dòng)能力不同。
關(guān)在柜子里的機(jī)械臂咖啡師,整個(gè)空間是預(yù)設(shè)好的,軌跡是設(shè)計(jì)好的,只要保證0.1mm重復(fù)定位精度,就能做咖啡,還能拉花,但是對(duì)于人形機(jī)器人,當(dāng)和人交互時(shí),會(huì)在空間位置和運(yùn)動(dòng)軌跡上有不確定性,這就需要人形機(jī)器人加入諸如視覺智能、大模型,讓它變得更智能。
而談到為什么今年人形機(jī)器人會(huì)這么火,劉宇龍同樣指出,這一波的熱度很大程度上是被特斯拉帶起來的。
不過,他認(rèn)為,這其實(shí)是產(chǎn)業(yè)界對(duì)學(xué)術(shù)界技術(shù)的看法,而且馬斯克作為產(chǎn)業(yè)界比較有影響力的人,確實(shí)也帶動(dòng)了整個(gè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)去做這件事兒。
一個(gè)產(chǎn)品真正要從實(shí)驗(yàn)室里走出來,需要產(chǎn)業(yè)界給很多關(guān)注,在這一兩年之前,產(chǎn)業(yè)界認(rèn)為一臺(tái)人形機(jī)器人要幾百萬、上千萬,這離商用是遙遙無期的。
像特斯拉將自動(dòng)駕駛技術(shù)、將汽車制造能力應(yīng)用到人形機(jī)器人,追覓則是在不同類型上積累、驗(yàn)證技術(shù)技術(shù),比如掃地機(jī)器人、商用送餐機(jī)器人、泳池清潔機(jī)器人,以及人形機(jī)器人、四足機(jī)器人,實(shí)現(xiàn)技術(shù)復(fù)用。
特斯拉代表汽車制造,追覓則是代表更多應(yīng)用場(chǎng)景,越來越多像我們這樣的產(chǎn)業(yè)力量進(jìn)到這個(gè)領(lǐng)域做人形機(jī)器人,則會(huì)更容易將人形機(jī)器人推向量產(chǎn),甚至商用。
然而,即便是現(xiàn)在的人形機(jī)器人,在場(chǎng)館中進(jìn)行功能演示前,也還是需要進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試,對(duì)此,劉宇龍解釋稱,由于技術(shù)的進(jìn)步,現(xiàn)在的調(diào)試和之前的調(diào)試已經(jīng)有了很大的不同。
之前人形機(jī)器人調(diào)試,更多是通過拖動(dòng)示教和編程的方式,將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)預(yù)設(shè)的位置找準(zhǔn),更多工作是在機(jī)器人調(diào)參數(shù);現(xiàn)在實(shí)現(xiàn)一定智能化的人形機(jī)器人則可以自己去學(xué)習(xí),例如學(xué)習(xí)人的動(dòng)作,學(xué)習(xí)周圍環(huán)境,認(rèn)識(shí)這個(gè)環(huán)境,進(jìn)行這樣更簡(jiǎn)單的調(diào)試。
至于什么時(shí)候能夠進(jìn)入家庭,劉宇龍認(rèn)為人形機(jī)器人會(huì)在十年內(nèi)走進(jìn)家庭。
小米:二代人形機(jī)器人要全自研
小米是在2018年成立的小米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室,并在2021年對(duì)外發(fā)布了第一代機(jī)器人CyberDog,小米的人形機(jī)器人CyberOne則是在2022年8月正式對(duì)外發(fā)布。
小米前不久剛剛在8月14日的年度發(fā)布會(huì)上發(fā)布了第二代機(jī)器人CyberDog 2,不過并沒有發(fā)布新款人形機(jī)器人產(chǎn)品。
不過,我們?cè)赪RC 2023上依然看到了小米人形機(jī)器人CyberOne。
據(jù)悉,這次展出的小米人形機(jī)器人依然是2022年發(fā)布的、小米花了6個(gè)月時(shí)間搭建的人形機(jī)器人,而新一代人形機(jī)器人還在研發(fā)中,暫時(shí)還未對(duì)外發(fā)布。
為什么人形機(jī)器人會(huì)在2023年如此火爆,小米認(rèn)為會(huì)有以下幾個(gè)方面原因:
首先,機(jī)器學(xué)習(xí)、大模型等人工智能技術(shù)的發(fā)展,以及芯片處理能力的提升,這讓人形機(jī)器人有了更好的技術(shù)基礎(chǔ);
其次,馬斯克通過將自動(dòng)駕駛技術(shù)復(fù)用到人形機(jī)器人上,讓人形機(jī)器人在技術(shù)可行性上有了很大的可能性和想象力。
據(jù)科技行者了解,雖然小米第一代人形機(jī)器人是基于MIT開源技術(shù)進(jìn)行研發(fā)的,不過現(xiàn)在在研發(fā)的人形機(jī)器人已經(jīng)是基于小米全自研技術(shù)。
至于為什么會(huì)做人形機(jī)器人,則會(huì)有以下幾方面原因:
第一,更愿意與人形機(jī)器人交互,他更適合人類社會(huì)的交互場(chǎng)景;
第二,人形機(jī)器人更適合使用人類工具,完成相應(yīng)的工作;
第三,做成人形機(jī)器人,更適合在人類生活場(chǎng)景中應(yīng)用。
據(jù)悉,小米人形機(jī)器人未來會(huì)首先應(yīng)用到自己的智能工廠中,現(xiàn)在也已經(jīng)在小米智能工廠中進(jìn)行場(chǎng)景驗(yàn)證。
鋼鐵俠:機(jī)器人要智能化,但改變格局的不會(huì)是大模型
鋼鐵俠科技成立于2015年,是國內(nèi)最早研發(fā)人形機(jī)器人的團(tuán)隊(duì)之一。
在團(tuán)隊(duì)成立之初,鋼鐵俠科技兩年研發(fā)了三代人形機(jī)器人,快速完成了產(chǎn)品體系搭建,在人形機(jī)器人控制器、操作系統(tǒng)、通信網(wǎng)絡(luò)等關(guān)鍵技術(shù)上也進(jìn)行了自研和技術(shù)突破,并參與了諸如宇航員人形機(jī)器人等多個(gè)國家級(jí)項(xiàng)目。
在這次WRC 2023上,鋼鐵俠科技并沒有展出人形機(jī)器人,現(xiàn)場(chǎng)負(fù)責(zé)人告訴我們,鋼鐵俠科技新一代人形機(jī)器人正在進(jìn)行一些技術(shù)升級(jí),所以沒有帶來。據(jù)悉,鋼鐵俠科技人形機(jī)器人最新產(chǎn)品是第五代雙足仿人機(jī)器人。
雖然我們沒有在現(xiàn)場(chǎng)看到鋼鐵俠科技的人形機(jī)器人產(chǎn)品,但是我們?cè)阡撹F俠科技的展臺(tái)看到了結(jié)合輪式和腿式兩類技術(shù)的全地形四驅(qū)車雪豹,以及人形機(jī)器人相關(guān)產(chǎn)品介紹。
此前,鋼鐵俠科技CEO張銳曾向我們透露,鋼鐵俠科技人形機(jī)器人的早期外部采購硬件成本占比在40%左右,現(xiàn)在大約只占到30%左右。
而談及如今最火的大模型,他也指出,大模型并不會(huì)對(duì)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)帶來什么顛覆性。
張銳認(rèn)為,大模型要想在人形機(jī)器人上發(fā)揮出魔力,至少要滿足一個(gè)基礎(chǔ)條件:數(shù)學(xué)模型與物理模型之間的統(tǒng)一。
他認(rèn)為,數(shù)學(xué)模型與物理模型之間的統(tǒng)一,這個(gè)問題直接限制了目前人形機(jī)器人大規(guī)模推廣應(yīng)用。
而基礎(chǔ)材料科學(xué)構(gòu)筑起的一道無形的壁壘,也將會(huì)成為未來人形機(jī)器人軟硬件技術(shù)之間一道難以逾越的鴻溝。
小結(jié)
2023年,對(duì)于人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì)來說是難得的盛世。
我們?cè)赪RC 2023現(xiàn)場(chǎng)看到了不下10個(gè)人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì)。
看到了今年剛剛成立不到一個(gè)月的人形機(jī)器人公司——星動(dòng)紀(jì)元的人形機(jī)器人大小兩款“小星”,據(jù)稱,這款人形機(jī)器人自去年在清華大學(xué)交叉信息研究院開始研發(fā),也才剛剛一歲;
看到了浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院的人形機(jī)器人悟空,現(xiàn)場(chǎng)展出的已經(jīng)是浙大機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的第四代仿人機(jī)器人,據(jù)悉,浙大研發(fā)人形機(jī)器人已經(jīng)超過10年之久;
當(dāng)然也看到了很多其它各式各樣的人形機(jī)器人,從幾個(gè)核心人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì)專家分析來看,今年人形機(jī)器人之所會(huì)如此火爆,除了馬斯克為行業(yè)帶來的關(guān)注外,本質(zhì)上在軟硬件上會(huì)有兩方面原因:
軟件層面,有AGI、大模型這樣的技術(shù),為機(jī)器人能力泛化帶來了強(qiáng)大的引擎和更多可能,我們發(fā)現(xiàn),幾乎所有人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì),或多或少都會(huì)關(guān)注或涉足AGI、大模型技術(shù),這或?qū)⑼苿?dòng)人形機(jī)器人向著智能化再進(jìn)一步。
硬件層面則更為明顯,我們看到越來越多人形機(jī)器人產(chǎn)品涌現(xiàn)出來,而這必然將反向推動(dòng)人形機(jī)器人核心零部件迎來一波迭代升級(jí)。
我們能夠看到的是,幾乎每個(gè)研發(fā)人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì),都在做諸如控制器、減速器、伺服電機(jī)等一些核心零部件的自研,就在前不久的小米年度發(fā)布會(huì)上,雷軍更是官宣,小米自研的最大扭矩12N.m的微電機(jī)單個(gè)499元對(duì)外售賣。
與此同時(shí),也有越來越多人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì)開始進(jìn)行商業(yè)化探索,甚至提出了激進(jìn)的量產(chǎn)計(jì)劃。
值得注意的是,2023年的人形機(jī)器人還不完美,人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)必然還會(huì)經(jīng)歷幾波跌宕起伏,但人形機(jī)器人必然會(huì)因?yàn)檫@波熱情和繁榮,向前邁進(jìn)一大步。
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